宋襄公这时命令击鼓进攻，楚军也擂鼓前进。

宋襄公挺着长矛，带着公子荡、向訾守二将，及门官的众人，催车直冲楚阵。成得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放宋襄公一队车骑进来，公孙固随后赶上护驾，宋襄公已经杀入阵中去了。

注：【门官：杜预注：门官，守门者，师行则在君左右。孔颖达疏：此门官盖亦天子虎贲氏之类。故在国则守门，师行则在君左右】

公孙固、乐仆伊、华秀老、向訾（zi）守等人也冲入阵中，两军混战。

公孙固左冲右突，寻找宋襄公，良久，望见东北角甲士如林，层层围住，急忙赶来，杀入重围，只见门官众人，一个个身带重伤，还在奋力拼杀，死战不退。原来宋襄公对待下人极有恩德，所以门官都拼死保护。

楚军见公孙固勇猛，稍稍退却，公孙固上前看时，公子荡受伤，卧于车下。“仁义”大旗，已经被楚军夺去了。

宋襄公身上受了好几处伤（身被数创），右腿中箭，射断膝部筋骨，不能站立了。

公子荡看见公孙固到了，瞪着眼睛说：“司马好好保护主公，我要死在这里了。”说完就气绝身亡。

公孙固把宋襄公扶到自己的战车上，用身体掩护，奋勇杀出，向訾守断后，门官等人一路护卫，且战且退，等到脱离楚军阵地，门官的那一帮人，无一幸存，全部战死。

宋国的战车兵士，损失十之八九。辎重器械，丢弃殆尽。

公孙固同宋襄公，连夜逃回。

宋兵死者甚众，其父母妻子，都在朝堂外面互相讥讽，怨恨宋襄公不听司马的话，以致于如此大败。

宋襄公听后，叹道：“作为在战争中有道德修养的君子，不能再伤害已经受伤的敌人，不抓上了年纪的俘虏。我统帅仁义的军队，怎么能听从司马的建议，去做那些乘敌人没准备好而突然攻击的事呢（君子不重伤，不擒二毛。寡人将以仁义行师，岂效此乘危扼险之举哉）？”

注：1.【不重伤：不使人两次受伤，指不能对受伤的敌人再次攻击。】

2.【二毛：指头发斑白的老人。头发有白有黑叫二毛。】

举国无不讥笑。

这也是后世两千多年一直被讥笑的啊。

后人相传，以为宋襄公行仁义，失众而亡，正是指这“泓水之战”。

髯翁有诗叹云：

不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。

宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。

这是发生在公元前638年的事。