朝廷派中尉殷宏去宣布赦免刘安的罪过，用削地以示惩罚，中尉进入淮南国境，宣布赦免刘安。刘安起初听说朝中公卿大臣请求杀死自己，并不知道获得宽赦削地，他听说朝廷使臣已动身前来，害怕自己被捕，就和刘迁按先前的计谋准备刺杀他。待到中尉已至，立即祝贺刘迁获赦，刘迁因此没有起事，事后他哀伤自己说：“我行仁义之事却被削地，此事太耻辱了。”然而，刘迁削地之后，策划反叛的阴谋更为加剧，诸位使者从长安来，制造荒诞骗人的邪说，凡声称汉武帝无儿，汉家天下不太平的，淮南王闻之即喜；如果说汉王朝太平，汉武帝有男儿，淮南王就恼怒，认为是胡言乱语，不可信。
刘安日夜和伍被、左吴等察看地图，部署进军的路线，刘安说：“陛下没有太子，一旦过世，官中大臣必定征召胶东王，要不就是常山王，诸侯王一齐争夺皇位，我可以没有准备吗？况且我是高祖的亲孙，亲行仁义之道，陛下待我恩厚，我能忍受他的统治；陛下万世之后，我岂能事奉小儿北向称臣呢！”刘安坐在东宫，召见伍被一起议事，招呼他说：“将军上殿。”伍被不高兴地说：“陛下刚刚宽恕赦免了大王，您怎能又说这亡国之话呢！臣听说伍子胥劝谏吴王，吴王不用其言，于是伍子胥说‘臣即将看见麋鹿在姑苏台上出入游荡了’。臣也将看到宫中遍生荆棘，露水沾湿衣裳了。”
刘安大怒，囚禁起伍被的父母，关押了三个月。然后淮南王又把伍被召来问道：“将军答应寡人吗？”伍被回答：“不，我只是来为大王筹划而已。臣听说听力好的人能在无声时听出动静，视力好的人能在未成形前看出征兆，所以最智慧、最有道德的圣人做事总是万无一失。从前周文王为灭商纣率周族东进，一行动就功显千代，使周朝继夏、商之后，列入‘三代’，这就是所谓顺从天意而行动的结果，因此四海之内的人都不约而同地追随响应他，这是千年前可以看见的史实。
至于百年前的秦王朝，近代的吴楚两国，也足以说明国家存亡的道理。臣不敢逃避伍子胥被杀害的厄运，希望大王不要重蹈吴王不听忠谏的覆辙。过去秦朝弃绝圣人之道，坑杀儒生，焚烧《诗》《书》，抛弃礼义，崇尚伪诈和暴力，凭借刑罚，强迫百姓把海滨的谷子运送到西河。在那个时候，男子奋力耕作却吃不饱糟糠，女子织布绩麻却衣不蔽体。秦始皇派蒙恬修筑长城，东西绵延数千里，长年戍边、风餐露宿的士兵常常有数十万人，死者不可胜数，僵尸暴野千里，流血遍及百亩，百姓气力耗尽，想造反的十家有五。
秦皇帝又派徐福入东海访求神仙和珍奇异物，徐福归来编造假话说：‘臣见到海中大神，他问道：“你是西土皇帝的使臣吗？”臣答道：“是的。”“你来寻求何物？”臣答：“希望求得延年益寿的仙药。”海神说：“你们秦王礼品菲薄，仙药可以观赏却不能拿取。”当即海神随臣向东南行至蓬莱山，看到了用灵芝草筑成的宫殿，有使者肤色如铜身形似龙，光辉上射映照天宇。于是臣两拜而问，说：“应该拿什么礼物来奉献？”海神说：“献上良家男童和女童以及百工的技艺，就可以得到仙药了。”’秦始皇大喜，遣发童男童女三千人，并供给海神五谷种籽和各种工匠前往东海。途中徐福觅得一片辽阔的原野和湖泽，便留居那里自立为王不再回朝。于是，百姓悲痛思念亲人，想造反的十家有六。
秦始皇又派南海郡尉赵佗越过五岭攻打百越，赵佗知道中原疲敝已极，就留居南越称王不归，并派人上书，要求朝廷征集无婆家的妇女三万人，来替士兵缝补衣裳。秦始皇同意给他一万五千人。于是百姓人心离散犹如土崩瓦解，想造反的十家有七。宾客对高皇帝说：‘时机到了。’高皇帝说：‘等等看，当有圣人起事于东南方。’不到一年，陈胜吴广揭竿造反了。高皇帝自丰邑沛县起事，一发倡议全天下不约而同的响应者便不可胜数。这就是所谓踏到了缝隙窥伺到时机，借秦朝的危亡而举事。百姓期望他，犹如干旱盼雨水，所以他能起于军伍而被拥立为天子，功业高于夏禹、商汤和周文王，恩德流被后世无穷无尽。如今大王看到了高皇帝得天下的容易，却偏偏看不到近代吴楚的覆亡么？
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那吴王被赐号为刘氏祭酒，颇受尊宠，又被恩准不必依例入京朝见，他掌管着四郡的民众，地域广至方圆数千里，在国内可自行冶铜铸造钱币，在东方可烧煮海水贩卖食盐，溯江而上能采江陵木材建造大船，一船所载抵得上中原数十辆车的容量，国家殷富百姓众多。吴王拿珠玉金帛贿赂诸侯王、宗室贵族和朝中大臣，唯独不给皇戚窦氏。反叛之计谋划已成，吴王便发兵西进。但吴军在大梁被攻克，在狐父被击败，吴王逃奔东归，行至丹徒，让越人俘获，身死绝国，令天下人耻笑。为什么吴楚有那样众多的军队都不能成就功业？实在是违背了天道而不识时势的缘故。
如今大王兵力不及吴楚的十分之一，天下安宁却比秦始皇时代好万倍，希望大王听从臣下的意见。若大王不听臣的劝告，势必眼见大事不成言语却已先自泄露天机。臣听说箕子路过殷朝故都时心中很悲伤，于是作“麦秀之歌”，这首歌就是哀痛纣王不听从王子比干的劝谏而亡国。所以《孟子》说‘纣王贵为天子，死时竟不及平民’。这是因为纣王生前早已自绝于天下人，而不是死到临头天下人才背弃他。臣也暗自悲哀大王若抛弃了诸侯国君的尊贵，朝廷必将赐给绝命之书，令大王身先群臣，死于东宫。”于是，伍被怨哀之气郁结胸中而神色黯然，泪水盈眶而满面流淌，即刻站起身，一级级走下台阶离去了。
刘安，有个庶子刘不害，年龄最大，因不受刘安喜欢，故王后荼不以其为子，刘迁不以其为兄。刘不害的儿子刘建，才高负气，常怨望太子轻视其父，又因其父不得封侯而心怀不满，阴结交外人，打算搞垮太子刘迁，以其父代之。刘迁得知，将刘建逮捕拷打，刘建心里越加怨恨，他了解到刘迁曾想谋杀汉中尉的情况之后，派其友人严正向汉武帝上书，说才能出众的刘建知道淮南王太子阴谋之事。汉武帝将此事交给廷尉、河南郡处治，这时辟阳侯审食其之孙审卿插了一手。审卿怨恨淮南厉王刘长杀了其祖父审食其，便向其友好丞相公孙弘添油加醋地告发淮南之事。
河南郡府审问刘建，他供出了刘迁及其朋党，刘安担忧事态严重，意欲举兵反叛，就向伍被问道：“汉朝的天下太平不太平？”伍被回答：“天下太平。”淮南王心中不悦，对伍被说：“您根据什么说天下太平？”伍被回答：“臣私下观察朝政，君臣间的礼义，父子间的亲爱，夫妻间的区别，长幼间的秩序，都合乎应有的原则，陛下施政遵循古代的治国之道，风俗和法度都没有缺失。满载货物的富商周行天下，道路无处不畅通，因此贸易之事盛行。南越称臣归服，羌僰进献物产，东瓯内迁降汉，朝廷拓广长榆塞，开辟朔方郡，使匈奴折翅伤翼，失去援助而萎靡不振。这虽然还不赶不上古代的太平岁月，但也算是天下安定了。”
刘安大怒，伍被连忙告谢死罪，刘迁又对伍被说：“崤山之东若发生兵战，朝廷必使大将军卫青来统兵镇压，您认为大将军人怎样？”伍被说：“我的好朋友黄义，曾跟随大将军攻打匈奴，归来告诉我说：‘大将军对待士大夫有礼貌，对士卒有恩德，众人都乐意为他效劳。大将军骑马上下山冈疾驶如飞，才能出众过人。’我认为他武艺这般高强，屡次率兵征战通晓军事，不易抵挡。又谒者曹梁出使长安归来，说大将军号令严明，对敌作战勇敢，时常身先士卒。安营扎寨休息，井未凿通时，必须士兵人人喝上水，他才肯饮。军队出征归来，士兵渡河已毕，他才过河。皇太后赏给的钱财丝帛，他都转赐手下的军官。即使古代名将也无人比得过他。”刘安听罢沉默无语。
刘安眼看刘建被召受审，害怕国中密谋造反之事败露，想抢先起兵，但是伍被认为难以成事，于是刘安再问他道：“您以为当年吴王兴兵造反是对还是错？”伍被说：“我认为错了。吴王富贵已极，却做错了事，身死丹徒，头足分家，殃及子孙无人幸存。臣听说吴王后悔异常。希望大王三思熟虑，勿做吴王所悔恨的蠢事。”